原标题：视频专访 镁伽机器人黄瑜清：我们用心做机械臂，帮助科学家救助千万患者 编导何天儒 作
当时的镁伽团队只有三个人，没有成形的产品，技术研发正遭遇难题。最令他沮丧的是，多数投资人都并不理解他所做事情的价值，“每到融资尽调环节，那些行业专家也觉得我们是年轻人瞎胡闹。”
两年后，当黄瑜清再提起创业之初所遭遇的“冷眼”时，笔者仍能感觉到他心里在暗暗“较劲”。他想证明，“镁伽不但死不了，还可以活的很好。”
2018年6月1日，是镁伽成立2周年的日子。伴随而来的“生日礼”是来自愉悦资本领投，明势资本、臻云创投、英诺天使基金以及上海逐鹿资本等知名机构跟投的千万美元A轮融资。
产品研发节奏也紧跟步伐。目前，镁伽机器人围绕六大核心技术申请了60多项产品技术专利，主要分为“核心零部件”和“机器人本体”两大产品线，应用于生命科学、智能制造、智能零售三大领域。2017年便已实现百万级销售额，2018年第一季度在途订单突破三千万，机器人产品在总销售额中占比约65%，有望今年底实现盈利。
早在创业之前，黄瑜清和镁伽的两位联合创始人就共同任职于一家电子制造企业，有着八年之久的共事经历。
黄瑜清主要负责电子测试、测量产品的研发，都是非常专业的数据采集分析设备；张琰（现任镁伽CPO）负责高端的化学分析设备研发，本身也是国家的重大科技专项；乔志新（现任镁伽CMO）主要负责整个公司产品全生命周期的流程管理，精于市场调研、产品研发、市场导入、市场营销策划的整个流程。
在这家典型的中型电子制造企业内，尽管三人分属不同产品线，但却共同发现了一个“有趣”的现象——2010年前后，劳动力成本增长的非常快，制造成本占比不断提升；同时互联网时代的新经济商业形态大规模兴起，许多有经验的工程师都更愿去做新经济，一来时间自由，二来赚的更多。
据西安电力电子技术研究所《电力电子技术》2012年3月刊报道， 从2006-2011年的5年中, 中国电子百强企业共计引入“技术型”人才约3000余人, 而流出的技术型人才却达到约1500 余人, 引入和流出的比例约为 2:1。由此可见，中国电子行业技术型人才的流失量之大。
“这些有经验工程师的流失，导致许多生产工艺都没有流传下来，使得生产过程中不断出现问题，一定程度上造成了产品质量的波动。”黄瑜清对此深有感触。
为了解决人才流失所造成的工艺流失问题，黄瑜清等人私底下分头做了很多市场调研工作，最先想到的办法就是采用机器人代替人。
“我们三个几乎看遍了市面上所有能找到的工业机器人。”但由于中国机器人产业化起步较晚，导致中国机器人市场呈现出严重的两级分化现象：性能优秀的进口产品太贵，“大概在20-30万/台之间，再加上系统集成的费用，价格基本要在此基础上再乘以2。”便宜的产品技术代差又太大，“低端国产机器概在1万元以内，但其性能指标无法满足诸如电子制造这样的需求。”
在黄瑜清看来，中国劳动力紧缺和人口红利消失是一个不可逆的趋势，这也在从制造业逐渐向行业蔓延。自动化和机器人本该是解决这个问题最有效和必不可少的环节，然而黄瑜清等人最初所预想的低成本、高性能、高可靠性的产品，市面上居然并不存在。
当时，机器人的普及还仅限于汽车制造、船舶、焊接、喷涂等重型应用领域，基本由“四大家族”（库卡、ABB、安川、发那科）所垄断；而新兴领域的普及率还非常低。
黄瑜清认为，限制普及率最核心的原因就是“投资回报率”。“对于大量中小型企业说，企业主投入自动化设备时，优先考虑的就是投资回报率，这个和工人工资一定是要可比的。中国平均工人工资每年大概在6-8万，显然当时还没有这样的产品。”
为了进一步验证这个调研结果，2016年初，黄瑜清去到上海参与了CES展会，也走访了一些工业机械展，而在展会上观察到的情况和当初在行业里调研的情况是一样的。
无数个白天和夜里，黄瑜清和乔志新、张琰聊了很多关于产品的定义、构想，希望能够用一个与市面上完全不同的技术路径把产品做出来。
黄瑜清解释说，传统机器人的技术路线，各关节通常是采用伺服电机和减速机，配以集中架构的控制系统（独立控制箱）。
在行业中，、伺服电机、减速机共同被称为机器人的三大核心零部件，最多可占到机器人成本的70%。零部件性能的好坏会直接影响机器人的可靠性，即连续长时间工作不出故障，“四大家族可以标出我的MTBF（平均故障间隔时间），一般都在数万小时，但中国还没有哪家能够标出这样的指标。”
因此，它们也是制约中国机器人产业发展的主要瓶颈。由于无法掌握三大零部件核心技术，国内的机器人产品大多局限于下游“系统集成”，对应的就是国内过去两年的工业机器人热潮，毛利率低且订单分散。
黄瑜清坦言，在构想产品路线的过程中，自己也曾想过从市面上找标准、成形的零部件产品，快速集成出原理样机，推向市场应用。但这样一个传统路径，就意味着高昂的成本，自己最初的想法将无从实现。
黄瑜清算了一笔账，“最主流的伺服电机、减速机和，单个关节的成本在2016年的时候大概是一万块钱上下，六轴机器人就是六万块钱，这是硬的零部件成本。从几个核心零部件成本占机器人整体成本70%的比例反算回来，机器人的物料成本就在8-9万之间，加上销售需要保留一定的利润，这个机器人的售价就一定不会低于10万块钱。”
核心技术的缺失和订单的非标准化，导致了国内传统工业机器人企业的 ROE 难以提升，包括在核心零部件方面，国内目前八成以上都是依赖进口，且采购成本要比外企自用高3-5倍以上。
黄瑜清发现，国产精品替代进口产品的空间巨大，这是机会，但也意味着，只有走自主研发核心零部件的这条路，才能把握住这次机会。
所以“镁伽”虽是家机器人公司，但第一个研发出来的产品却不是机器人本体，而是核心零部件——关节电机的运动。
2016年3月，黄瑜清、乔志新、张琰离开原来的公司，踏上了创业征程。近10年的共事经历，让三个人彼此高度了解和信任，少了漫长而痛苦的磨合过程。
但即便如此，与主流创投媒体报道中，以迅雷不及掩耳之势就能造出一个产品公司不同的是，这个“运动控制零部件”的诞生足足花费了他们一年多之久。直到2017年4月，镁伽才拥有了属于自己的第一款产品。
“为解决‘多电机同步’这一个问题就花了好久”，黄瑜清解释说，电机网络里往往需要一个主控器，在下达“开始运动”的命令后，到各个电机真的开始执行运动指令，其间是有时间差的，这个时间偏差叫“同步时隙”。
在镁伽之前，整个行业同步时间的最高水平是4微秒，“我们原来其实很快就可以做到4微秒，但当我们把它组合成一个串联型的机械手臂后，我们发现它竟然连最基础的圆弧路径都没办法画，画出的圆弧歪歪扭扭。”
后来我们发现，就是因为时间偏差在串联到整个机器人时，误差也被累计放大了。为了解决这个问题，镁伽通过很长时间的钻研，最终把时间偏差做到行业竞争对手的1/200，控制在0.02微秒以内。
黄瑜清坦诚说，“其实此前我们从没想过去解决这个问题，很多技术都不是原来所预想的，都是在做的过程中一点点遇到和摸索出来的。这有赖于我们团队非常卓越的技术能力和创新能力，当我们做出来后，却突然发现，已经是站在世界顶端了。”
这项“解决多电机同步”的技术后来也成为镁伽的核心技术之一，被镁伽注册为自有商标MegaSync。
类似的创新技术还有许多，比如解决电机运动曲线不平稳、不连续问题的“MegaSmooth自适应速度插补平滑技术”，这项技术也正以License的方式授权国外友商使用；还有能够保证电机始终以最低能耗运行的MegaTuning，它能根据实时负载自适应整定电机电流，降低能耗。
团队从一开始的三个人，到第一个零部件产品成型出来推向市场时，镁伽已经壮大到20多人的团队，这给予了黄瑜清更多的信心。
黄瑜清也随之定下了更高的目标，“后来我们再去评估哪个技术点要不要投入资源和精力去做，只有一个简单的标准，就是这个东西做出来能不能具备世界级的竞争力，如果是，那我们就做。”
品途创投了解到，镁伽机器人控制系统所用的“驱控模块”，已经通过国家CNAS实验室可靠性测试。这个测试条件与战斗机部件所用的是同一测试标准，包括温度循环、冲击、EMC、震动等测试，镁伽的产品都是一次性通过。
通过自制以后，镁伽产品的成本相对于市面上能够采购过来的标准品降低了70%左右，也就是说，只用了三成价格就解决了重要的零部件问题。
这也是镁伽的“伯乐”——臻云创投创始合伙人、英诺基金合伙人祝晓成看好他们的原因，他告诉品途创投，“镁伽团队比较年轻，所以并不是一上来就让你感觉很牛的那种。但和他们深入沟通后，我们发现他们既拥有良好的行业经验，又有敢于尝试、寻找突破的魄力。”
回想创业伊始，投入精力研发核心零部件是为了降低成本，有点迫于无奈而为之。但这一步到后来，却成为镁伽重新定义业务最强有力的支撑。
黄瑜清告诉品途创投，镁伽自主研发的可以把单个电机的能耗降低30%，这背后源自镁伽团队使用的大量创新技术。“我们并不是让关节电机始终保持恒定输出，而是通过动态能耗管理的方式来实现。这背后需要大量精确的实时监测和反馈数据，还需要通过深度学习去预测它的下一步能耗。”
两倍以上的性能，一半以内的价格，“性价比”无疑成为镁伽自主研发的最大优势。“如果我们把这些底层技术拿出来，变成一个标准化产品，到更大的领域里实现降维打击，一定能够成为重要的现金流来源，实现商业价值。”
“全世界每年新增的步进电机和直流电机数量大概15-16亿只之间。我们的技术可以让单个电机降低30%的能耗，如果这个技术被普及应用，仅全世界每年新增的电机数所节省出来的电能，就相当于一百座发电站。”
“这个价值一定是全人类的，既然能够带来更大的价值，为什么不把它推广出去？”在开放技术这个问题上，镁伽团队从未发生过任何分歧，黄瑜清说。
其中工业机器人市场的增长最为迅猛。根据国家统计局数据显示，2015年中国工业机器人销量约6.85万台，2016年增加至7.2426万台，而2017年1-11月，我国工业机器人产量达到11.82万台，同比增长68.80%，全年在12-13万台左右。
市场的急速增长，也让机器人创业项目在资本市场获得垂青。2016年镁伽成立之时，技术导向型的项目并不是当时大部分投资人所青睐的领域，机器人项目的融资并不算顺畅。
黄瑜清清楚的记得，2016年底第一次接触到的那拨投资人，到2017年年中的时候，投资方向就已经有明显转变。“之前大家更多关注的是投资1块钱能不能很快变成50块钱，但越往后接触的这些机构越开始关注真正的价值创新，他们愿意接受相当长的一段时间内很难带来巨大回报，但也愿意花时间陪伴你走过这样一个阶段。”
据不完全统计，2017年在人工智能机器人领域，共有158个项目获得投资，获得投资总金额超200亿元人民币。
资本垂青也意味着越来越多的创业者开始加入这个赛道，竞争日趋激烈，镁伽必须建立更加深厚的壁垒。
在黄瑜清看来，镁伽有两大核心优势：核心零部件的关键技术是最大的优势，一旦解决了底层技术问题，只要在此基础之上持续提升和扩展即可；另一个是提前在市场上进行布局，毕竟机器人替代人工的场景也远非止于制造业。
基于围绕运动控制构建的数十项专利技术，镁伽机器人针对生物医疗、轻量级工业自动化及新零售等场景，也自主研发安全性优、易用性好、性价比高、智能柔性的协作机器人及自动化应用解决方案。
生物医疗市场是镁伽团队重点发力的地方，这不同于其他以替代蓝领工人为定位的工业机器人公司，镁伽正在走一条差异化竞争的道路。
镁伽的创始团队出身于电子制造行业，当被问及为什么不重点发力自己最熟悉的行业时，黄瑜清解释说，正因为了解，所以才知道面临的竞争有多么“红海”，市面上几乎所有的机器人公司都在这个行业里发力。“这个行业也有一个问题，就是客制化程度非常高，不同客户对机器人应用场景的需求完全不一样。虽然它们看起来在做类似的事情，但在这个行业里，系统集成商非常重要，大批量规模化的可能很小。”
相比之下，生命科学领域的价值空间却更为广阔。一方面行业很大，分制药、体外诊断、基因检测、生物工程等等，但它们此前与工业自动化的交集却很小，痛点自然也就更多。
此前从事高端化学分析设备的张琰（CPO）告诉品途创投，“虽然生命科学这个领域都是高学历、高素质的人员，但他们每天大量的时间都是花费在做简单重复的劳动上，比如样品的前处理、后处理、移液、加样，这里面也会涉及到病毒、微生物、细菌、强酸强碱的试剂，本不该由人来操作，但此前并没有机器人公司能给出合适的解决方案。”
镁伽没有大张旗鼓打广告或者大量拉新用户，而是通过各种方式先低成本找来一些真正有需求的意向用户，通过深度访谈、调查分析、产品试用、定制开发等，从混沌的现实、模糊的需求、少量的数据中捕捉乍现的灵光，去打磨真正符合用户需求的产品。
也是在这个过程中，镁伽结识了这样一家客户，“他们是做高值耗材生产的，生产的试剂单价非常高，一毫升可以卖到几千块。”
产能有限，每次大概会生产2-3L，又因为卖得很贵，所以需要有大量的分装工作，“每次只卖2-3毫升，所以他们要把2L分到1000瓶中，就需要不断重复这个分装动作，以前都是用人一点一点去分。”
工作虽然辛苦，但又无从解决。产能不足，导致无法上自动化的产线，同时药品分装对无菌无尘等级的要求又很高。他们一直在寻找这种轻量化、小型化的设备。
偶然的一个机会，接触到镁伽的产品，“他们很快就被打动了，一个是因为我们机械臂的体积很小，没有控制箱，不需要对他的生产场景做大规模改动；另一个就是成本非常合适，再有就是速度，如果去找非标厂家定制需要3-4个月的时间，但用我们的产品大概一周就能解决他的问题。”
一方面打开了市场，另外一方面，生命科学领域也集聚了大量专业人才，反过来帮助镁伽迭代产品，推出更系统性的行业应用解决方案。“像我们做微生物样品培养中的开盖、划线、回收，这些都是来自客户给我们提供的思路。”
目前，镁伽的主要销售额也是来自于“生命科学”领域，客户中有十几家都是上市公司，他们的专有设备以前需要有人来操作，当镁伽用机器人介入他们的产品后，就变成全自动化的产品。“在最极致的应用场景里，一套设备一个小时就可以完成以前一个人一天的工作量。”
除了生命科学，镁伽也为医疗机器人提供核心运动控制部件和系统级应用解决方案，包括外科手术的机器人，手术机器人、康复机器人、护理机器人、救援机器人和转运机器人等。如此一来，“我们的产品就变成他们升级方案中的一部分，伴随他们的渠道接触到更大的客户，像医院、体检中心、第三方临床检验机构等。”
自动化流水线能有效带来医院的效率提升。有行业平均数据显示，在使用自动化流水线之后，可以帮助医院把血常规出报告的时间平均提升30%。
比如“癌症个性化用药”的解决方案，正常的步骤是在病人身上取到样本后，再与靶向药一对一做匹配实验，找到哪种方案是最有效的。但药品之间的组合有几万种，即便是一个有经验的科学家，一天内做150-200株的实验，也要30-40天的时间。
对于一个癌症晚期的患者来说，时间就是生命。但如果使用机器人，便可以把寻找最佳匹配药方的时间压缩到五天内。
黄瑜清说，“我们所研发的机器人和运动控制本是工具，但如果可以通过这些应用场景，间接帮助到社会上更多的人，治疗好更多的癌症患者，这就是一个非常有价值的事情。”
如今，生命科学已经变成镁伽非常有力的商业壁垒。用机器人代替此前需要人工操作的危险性、机械性工作，从而让科学家有更多时间和精力在研究上进行探索精进。镁伽希望继续专注在这个行业里，让产品有更多的落地应用。
回想创业以来的这两年，黄瑜清每天都在解决之前从未想到过的问题。公司的目标当然是要越做越大，但同时也要学会“做减法”。
创业前，黄瑜清带团队研发产品，总是希望能做更多功能，为客户提供更多选项；但创业后，黄瑜清却发现，创业公司的资源有限、精力有限、钱更有限，可同时又面临很多“ ”。
A有A的需求，B有B的需求，C有C的需求。创业公司面临着的机会看上去不少，但需要不断甄别哪些是真实需求，哪些是个性化需求，哪些才是真正能够产生规模化的需求。方向比努力重要，尤其对于创业团队来说。
所以，镁伽团队在研发过程中，也在不停做减法，“砍掉功能，砍掉产品线，甚至砍掉客户、砍掉订单。”
这种“断舍离”的思路也体现在机械臂的设计上。传统的工业机器人不太注重用户体验，对很多用户来说使用门槛很高，需要经过很长时间的培训，学会编写大量代码才能用机器人，哪怕经过改进，也有一定的使用门槛。
以机器人的运动轨迹来说，先设定它的运动路径、时间、速度，有大概二、三十项参数要去配置，最重要的一点是要让机器人避开工作空间领域里的障碍物，这需要配置非常复杂的路径设计。
但黄瑜清决心降低机器人的使用门槛，并定下了一个目标：让一线的蓝领工人或者实验室里的科研人员，可以在两个小时之内就上手。
为此，镁伽加入了“主动测距”，即主动探测运动过程中的障碍物，去进行避让。当检测到快要发生碰撞时，会马上停止，对碰撞停止的响应时间是人反应时间的一百万倍。这不仅能保护使用者，也大大降低了运动轨迹设置方面的复杂度。
通过开发非常“友好”的软件工具和工作站，做到不再需要让人写代码。仅通过拖动，就可以操作机器人。在镁伽去年底的产品发布会上，有一个学艺术设计的设计师，15分钟就学会了使用镁伽机器人。
为了让产品更简洁易用，镁伽参考了很多苹果设计的理念——化繁为简，最大限度降低学习难度。黄瑜清经常把这个价值观传递给团队，机器人该做得让2岁、3岁的小朋友都能很容易地使用起来；另外不要花大量时间做定制，减少系统集成的开发难度和工作量，降低整个解决方案交付的成本。
镁伽的研发人员告诉品途创投，镁伽机器人所采用的“控制系统”是自主研发的分布式系统，可以丢掉传统机器人的控制箱，将全套控制系统藏进机器人本体，使得机器积小，便于安装使用。
但此前，在这项设计完成之前，很多机构都看不懂镁伽的意图，甚至机构们请来的分析人士也往往提出质疑，认为这样的架构会让中央处理器的工作负载非常大、成本非常高。而镁伽的设计理念，恰恰就是为把复杂的中央处理器打散变成分布式的计算来处理。
机器人的研发还有很多可以深入的地方。在黄瑜清看来，机器人是人类最极致的工具，可现在世上最好机械手臂的灵活性、韧性和柔性，连1岁婴儿的手臂都比不过。
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